조선시대에 통신사는 어떤 역할을 했고 총 몇 차례 정도나 파견됐었나요?

조선시대에 일본으로 보냈던 사신을 가리켜서 통신사라고 하던데 당시 통신사가 했던 주요 임무는 무엇이었나요?

조선을 일본에 통신사를 총 몇 차례 정도 파견을 했었나요?