한의학의 침은 어떤 원리로 증상을 호전 시키는 건가요?

안녕하세요. 얼마 전 허리를 삐끗해서 어떤 병원을 갈까 알아보던 중 친구가 한의원에서 침 맞으면 좋아진다고 한의원에 가보라고 해서 궁금해졌습니다. 침술은 어떤 원리로 허리나 무릎 통증을 치료하는 건가요?