조선시대의 전체인구중 노비의 비중은 얼마나 됬나요?

조선시대에 노비신분을 가진 인구가 많다고 들었는데

조선시대를 초기 중기 말기로 시기를 나눈다면 각각의 시기에서 전체인구중 노비의 비중은 얼마였나요?