우리나라 최초의 잠수함은 무슨함인가요?

북한이 잠수함에서 쏘는 미사일 SLBM을 한참 개발중이라고 하는데요. 그렇다면 우리나라 최초의 잠수함은 무슨함이고 언제 도입하였나요?