잠수함의 역사는 어떻게 시작되었나요?

잠수함의 초기 개념과 역사적 발전에 대해 자세히 설명해주세요.

최초의 잠수함이 어떤 목적으로 개발되었고, 잠수함이 전쟁 및 탐험에서 어떻게

사용되었는지 알고 싶습니다.