분,시간,초 중에서 분과 초가 60 단위인 이유가 뭔가요?

초,분,시 같은 단위들은 왜 각각 60,60,24 로 쪼개진 건가요? 그리고 이런 단위들은 어떻게 생겨났고 정의된건지 궁금합니다.