협동로봇을 배울 때 중요한 지식을나눠주실 수 있나요?

Question

협동로봇은 해보진 않았는데 회사에 로봇이 있어서 배우게 되었습니다. 하지만 아무것도 모르던 상태에서 매뉴얼을 조금씩 보면서 그냥 말그대로 움직이는 것만 혼자 하였는데 어떤 식으로 로봇 프로그래밍 연습을 해야 할까요? 그리고 무엇을 해야 실력이 나나요? 로봇에는 아직 그리퍼나 신호줄 수 있는 것은 안 꼽힌 상태입니다. 그냥 로봇 가지고만 연습을 하고 있는 중입니다. 그리고 프로그램은 명령어 블록을 옮겨서 짤 수 있도록 되어 있는데 나중에는 언어를 가지고 프로그래밍할 수도 있다곤 하더라고요. 너무 먼 이야기라... 일단 할 수 있는 것부터 알려주실 분 계신가요? 급하게 적다보니 너무 두서없이 썼는데 봐주셔서 감사합니다.

Answer 1

협동로봇을 배울 때는 기초 동작과 안전성을 먼저 익히는 것이 중요합니다. 현재 로봇을 움직이는 연습을 하고 계신다면, 좌표계나 경로설정 같은 기본적인 개념을 충분히 익히는 것이 좋구요. 다음 단계로는 로봇의 운동학을 이해하고 정확한 위치 제어와 속도 조절을 연습하는 것이 실력을 키우는 데 도움이 됩니다.

프로그래밍 연습은 지금처럼 블록 명령어로 시작하는 것이 적절하며, 이후에 파이썬이나 C 언어로 확장할수 있으니 도전해보세요. 추가로.. 로봇에 그리퍼나 센서를 추가하면 더 복잡한 작업을 할 수 있으니, 그때는 입출력 신호 제어도 익히시면 좋습니다.

Answer 2

안녕하세요. 김상규 전문가입니다.

협동로봇 전개에 있어서

가장 중요한 부분은 러닝커브를 (The learning curve)를 완벽히 하는 것과

로봇에 이상 발생 시 다시 온라인 상태로 되돌리는 것인데요.

쉽게 말하면 로봇을 작동시키기위한 프로그램적인 배움의 시간을 갈수록 줄이는 러닝커브 완만히 하는 것 입니다.

한가지 방법으로는 당연히 프로그래밍하기 쉬운 시스템에 투자하는 것입니다만

사용하기 쉬운 플랫폼 대신

사내에 로봇전담팀을 꾸리고 특정직원을 차출하여

로봇기동 애플리케이션을 위한 교육을 시키는 등 자원을 투자해야 합니다.

뒤따라오는 프로젝트들은

이미 팀들이 러닝커브를 숙달했기에 시간이 갈수록 덜 걸리는 거지요.

내부적으로 팀구성이 힘들다면

제3자를 데려와서 지원 및 통합 서비스를 제공하는 것도하나의 방법입니다. 

정리하자면 결국 직원을 전문교육(프로그래밍/ 유지보수)을 시켜야 한다는 것인데

이게 시간소요 및 비용발생이 되는 부분인지라 원래는 프로그래밍 자체가 쉬운 시스템이라야 합니다

시간이 충분히 주어진다면야 시스템도 문제 해결, 디버깅 또는 수정이 필요할 때 처리는 가능하나

그 다운타임 동안 그로인한 생산손실 및 투자자본회수율 저하, 처리량 저하, 기술자 좌절 등

무형의 손실을 야기하기에

결국 관련해서 프로그래밍 및 유지보수 관련 교육을 이수하는 것이

가장 모든 과정에 있어서 경제적인 부분인데

질문하신분 계신 곳의 협동로봇은

단지 설치만되고 메뉴얼이 주어진 후

특별 교육과정이 따로 없는가 궁금합니다만

그 교육과정에 대한 소요기간과 소요비용이 당장은 부담스럽다 할 지라도

장기적 결과를 따져봤을 때는 결국 생산적이고 경제적이며 효율적인 방법이라 하겠습니다.

Answer 3

안녕하세요. 기계공학 전문인 박성수 전문가입니다.

협동 로봇의 프로그래밍의 경우 C/C++이나 C# 혹은 Python을 주로 사용합니다. 그러기 때문에 이러한 언어들을 공부하시거나 구글링을 하셔서 코드를 짜깁기 하시면서 배우시면 될 것 같습니다. 물론 제일 좋은건 직접해보는 것이죠!

Answer 4

안녕하세요. 안다람 전문가입니다.

기본동작 마스터

• 이동 회전 등 기본 동작 습득

• 정확한 위치 지정 연습

시퀀스 프로그래밍

• 간단한 작업 시퀀스 작성

• 반복문 조건문 활용

가상 작업 시나리오

• 산업 현장 작업 모방

• 다양한 작업 구현

안전 기능 학습

• 충돌감지 속도제한 등

시뮬레이션 활용

• 가상 환경에서 연습

온라인 자료활용

• 튜토리얼

문제해결 능력 개발

• 자체 문제 생성 및 해결

고급 기능 학습

• 그리퍼제어 신호처리등

텍스트 프로그래밍 준비

• 기본 프로그래밍 개념 학습

Answer 5

안녕하세요. 서종현 전문가입니다.

1. 로봇의 움직임과 좌표계 이해 :

   1) 가장 기본은 로봇이 어떻게 움직이는지 이해하는것입니다. 관절 좌표계와 직교 좌표계이 두가지를 이해하는것이 중요합니다.

   2) 관절좌표계 : 각 로봇 팔 관절의 각도를 제어하는 방식입니다. 로봇을 특정 자세로 만들때 사용합니다.

   3) 직교좌표계 : 로봇의 손 끝(TCP : Tool Center Point)의 위치와 방향을 X,Y,Z축과 회전 값으로 제어하는 방식입니다. 물건을 특정 위치로 옮기거나 직선 경로로 움직일때 사용합니다.

   4) 매뉴얼을 보시면서 로봇을 두가지 좌표계 방식으로 움직여 보고, 어떤 움직임이 나오는지 직접 경험해보세요

2. 기본 이동 명령어 연습 :

   1) 로봇을 특정 지점으로 이동 시키는 점간 이동과 직선으로 이동시키는 선형 이동 명령어를 반복해서 연습하세요

   2) 여러 지점을 순서대로 지나가는 프로그램을 짜보고 각 명령어의 차이점과 쓰임을 익히는 것이 중요합니다. 예를들어, 특정 높이까지 PTP로 빠르게 올라간후 목표 위치까지 Linear로 부드럽게 이동하는 식의 연습을 해보세요

3. 프로그램 흐름 제어 연습(블록 코딩):

   1) 명령어 블록을 사용하여 로봇이 순서대로 작업을 수행하도록 프로그램을 만들어 보세요

   2) 간단한 반복문이나 조건문 블록이 있다면 이를 활용하여 로봇이 특정 동작을 여러번 반복하거나 특정 조건에서 다른 동작을 하도록 연습해 볼수있습니다.(예:특정 위치까지 갔다가 다시 시작 위치로 돌아오는 동작을 5번 반복)

4. 티칭 연습 :

   1) 로봇을 직접 움직여 원하는 위치와 자세를 로봇에게 가르치는 것을 티칭이라고 합니다. 원하는 작업 경로의 중간 지점들을 티칭하고 로봇이 그 지점들을 따라 움직이도록 프로그램을 짜는 연습을 하세요 정확한 티칭이 정확한 로봇 동작의 기본입니다.

지금은 그피러나 외부 신호 없이 로봇 팔 자체의 움직임 만으로도 충분히 많은 것을 배울수있습니다. 로봇이 어떻게 공간을 인식하고 움직이는지 각 이동 명령어가 어떤 결과를 가져오는지 몸으로 익히는것이 첫걸음입니다.

텍스트 기반 프로그래밍은 나중이야기이니 지금은 너무 걱정하지 마시고 현재 가지고 계신 로봇과 블록 프로그래밍 기능에 집중해서 기본기를 탄탄히 다지시는것이 가장 중요합니다.