밀물과 썰물이 생기는 이유는 무엇인가요?

안녕하세요. 우리가 살고 있는 지구에서는 해변주변에 보면 밀물과 썰물이라는 개념이 있잖아요. 물이 들어오고 더 빠지고 이런 밀물과 썰물이 생기는 이유는 무엇인가요?