참 재미있는 질문이시네요. 드라이브 스루의 도보 이용자가 이용 금지된 경우가 일반적이긴 해요.
규정상, 안전상의 이유로 대부분의 매장에서는 도보(혹은 자전거, 킥보드 등)으로 드라이브 스루를 이용하는 것을 금지하고 있습니다. 자동차가 움직이는 공간이라 사고 위험이 있어서요.
그런데 직원 재량으로 허용되는 경우도 있죠. 특히 매장 내 출입이 제한된 시간대에는 도보 고객이 드라이브스루 창구로 와도 괜찮다고 허용해 주지도 하지만 매장마다, 매니저 재량에 따라 다르겠죠.
코로나 시기에는 예외가 많았다고 하네요.
자전거나 전동 킥보드도 자동차가 아니기 때문에 원칙적으로는 안 된다고 봐야하지만 실제로는 지역/매장에 따라 허용되기도 합니다.
따라서 대부분의 매장에서 일반적으로 금지하고 있으니, 이용 전에 매장에 직접 문의하거나 직원에게 양해를 구하는 것이 제일 확실하겠죠.