함흥차사는 어떻게 생긴건가요?

함흥차사라는 얘기 있잖아요. 조선시대에 태조와 태종의 고사라고 들었는데 함흥차사는 어떻게 생긴건가요? 실제 있었던 얘기인건지 궁긍합니다.