우리나라 학교나 예전 서당같은 개념을가진 것은 언제부터 시작되었나요?

지금에학교 조선시대 서당정도가 제가아는 학교에 개념인데 이처럼 교육을하는 기관이 우리나라에서 언제부터 시작 되었는지 궁금합니다