아이들 동화책의 곤장 치는 내용이 나오는데 곤장은 언제등장 했나요?

아이들 동화책에 사또와 곤장이 단골 손님으로 등장하는데요. 곤장을 치는 제도는 언제부터 시작되었나요. 엉덩이가 터질 때까지 내렸다는데 너무 끔찍한 형벌인 것 같아요. 어떻게 시작된 형벌일까요?