노비는 언제부터 평등사회가 되었나요?

학창시절 국사책 읽다보면 조선시대때 노비라는게 존재했었잖아요.

지금은 모두 평등한 사회인데

언제부터 노비, 즉 계급사회가 없어지고 평등하게되었나요?