조선시대에 사형수들이 먹었던 사약은 어떤 성분이 들어 있고, 무엇으로 만들었나요?

드라마나 영화 등에서 조선시대에 죄수들이 왕이 내린 사약을 마시는 장면이 나오고는 하는데요. 사약에는 어떤 성분이 들어 있었고, 무엇으로 만들었나요?