갈릴레이의 자유낙하 법칙은 어떤 실험을 통해 도출되었나요?

갈릴레이의 자유낙하 법칙은 지금도 화두가 되는데요 그렇다면 이 자유낙하 법칙은 어떻게 실시된것인지 궁금하며 정확히 어떤 실험을 하여 도출된건가요