조선시대 암행어사의 수사 및 재판 절차는 어떻게 이루어졌나요?

조선시대 암행어사의 수사 및 재판 절차는 어떻게 이루어졌나요? 암행어사 관련 사건의 수사 과정과 재판 절차에 대해서 간단하게 설명해주세요.