자동차보험 승계관련 질문 입니다.

안녕하세요.

자동차 보험에 가입된 중고차를 매매하였을 경우 매도자의 자동차 보험을 승계받기 위해 기 가입된 자동차보험 회사로 부터 허락을 받으면 승계도 가능하다고 들은 것 같습니다. 이 것이 법적으로 하자가 없는 일인가요? 설명 부탁 드립니다.