태권도는 언제 시작된 우리나라 전통 무예인지요?

태권도는 고대부터 전해져 내려온 전통무예가 아닌 해방 전후로 정착된 현대무예라는 이야기가 있는데 태권도가 언제부터 시작된 무술인지 자세한 내용 궁금합니다.