선조 임금은 조선 최초의 방계승계 인데 어떻게 왕이 될 수 있나요

임진왜란으로 유명한 선조 임금은 조선 최초로 직계가 아닌 방계 라고 하더라고요 어떤 연유로 선조 가방 게임에도 불구하고 왕이 될 수 있는지 그 연휴가 궁금합니다?