안드로이드 thread, handler, handlerThread가 어렵네요

공부하다보니 메인쓰레드, 백그라운드 쓰레드, 메시지, 메시지 큐 등등 이 나오는데
너무 난잡하다고 해야할까요? 서로 연관성이 깊은? 그런것같은데

쉽게 설명해주실 수 있을까요?