고구려와 백제, 신라의 관계는 어떠했나요?

고구려, 백제, 신라는 삼국시대의 주요한 세 힘입니다. 이들의 관계와 그에 따른 역사적 변화에 대해 자세히 알려주시면 감사하겠습니다.