지렁이는 동물의 일종인가요?

지렁이를 무슨동물과로 구분했던것 같은데 잘 기억이 안나네요. 지렁이가 동물이 맞다면 정확한 특징과 그와 준하는 다른 동물로는 어떤것들이 있을까요?