조선시대 사형의 종류는 어떤것들이 있나요?

조선시대에도 형벌에 대한 기준이 명확했다고 알고 있습니다. 특히 사형도 여러가지가 있다고 하던데

조선시대의 사형의 종류는 어떤것들이 있었나요?