충주와 청주 중 조선시대에는 어느 곳이 더 큰 도시였나요?

충청북도의 대표적인 두 도시인 지금의 청주시와 충주시를 보면 청주의 인구가 압도적으로 많은데 조선시대에는 어느 곳이 얼아나 규모가 큰 도시였나요?