새해가 되면 매년 보신각 타종행사를 하는데 언제부터 시작했나요?

매년 새하가 될 때 방송에서 생방송으로 보신각 타종하는 모습을 보여주는데 이 타종행사는 언제부터했고 종을 치는 횟수와 그 의미가 무엇인가요?