남녀 성별 기호는 어떻게 만들어졌을까요?

화장실이나 남녀를 구분해야 할 장소에서 널리 볼 수있는기호가 있는데요. 남녀 성별 기호(♂·♀)는 어떻게 만들어졌을까요? 유래가 궁금합니다.