여진족과 한민족은 과거 어떤 관계였나요?

여진족과 한민족은 어떤 관계였나요? 역사적으로 매우 가까운걸로 아는데, 고구려, 발해때는 같은 나라의 구성원이었다는것 등등 아는것이 없어 궁금합니다. 다른민족을 알아야 우리가 어떤 민족이었는지 더 잘알게 되니까요.