지하철의 덜컹 소리는 왜 나는건가요?

지하철을 타고 다니다 보면
'덜컹덜컹' 소리가 규칙적으로 들리는데

이 소리는 어떻게 나는건가요? 지하철을 타고 갈때 왜 덜커덩 소리가 나지요?