잠수함 어뢰의 발사 원리가 어떻게 되나요?

어떻게 잠수함 안에 있는 발사관에 어뢰가 있다가 어떻게 발사되는건가요?

뒤에서 공이를 치는건가요? 잠수함 어뢰의 발사 원리가 어떻게 되나요?