일본의 막부시대 엔은 우리나라 노비와 같은 노예제도가 없었나요

일본의 사극을 보면 농업인이나 상업인이 있어도 노비는 없어 보이던데 일본 사회 막부 시대에도 우리나라와 같은 노비가 있었나요.?