자동차의 라이다, 레이더, 초음파, 카메라의 기능

자동차의 주행 보조 시 라이다, 레이더, 초음파, 카메라와 같은 센서 등이 장착되는데요 각각의 측정 원리 및 기능은 어떻게 되나요?