고려의 최영 장군은 언제 신원이 되었나요?

이성계의 위화도 회군으로 인해 권력에서 내려오고 결국에는 처형을 당한 최영 장군은 후에 신원이 되었다고 하는데 그게 언제였었고 신원을 한 목적이 무엇이었나요?