축구 경기의 경기 인원이 11명으로 정해진 것이 언제부터이며 왜 하필 11명인가요?

축구 경기는 한 팀당 11명이 경기장에서 뛰죠.

그런데 이렇게 11명으로 정해진 것이 처음부터는 아니었다고 하던데 언제부터 이렇게 숫자가 정해진 건가요?

그리고 다른 숫자도 아니고 왜 하필 11명이 되었나요?