축구 경기에서 90분 동안의 정규 시간과 연장전을 모두 치렀음에도 불구하고 승부를 가리지 못했을 때 양팀에서 각각 5명의 선수가 나와 한 번씩 번갈아 페널티킥을 차는 것을 말한다. 11명 가운데 어떤 선수들을 승부차기에 내보낼 것인가는 해당 팀 감독이 결정하는데, 대개 킥이 정확하고 경험이 풍부한 선수들이 나오는 경우가 많다. 승부차기 직전에 뛰었던 11명의 선수들에게만 승부차기를 할 자격이 주어지며, 누가 먼저 차는가는 양팀 주장이 보는 가운데 심판이 동전 던지기를 해 가린다.
만일 다섯 번의 킥을 다하기 전에 이미 승패가 확실해졌을 때에는 남은 킥을 하지 않는다. 그러나 다섯 번의 킥을 모두 마쳤는데도 무승부일 경우에는 한 팀이 다른 팀보다 더 많은 득점을 얻을 때까지 각 팀이 한 명씩 번갈아 가면서 킥을 한다. 한편, 킥을 하는 선수와 두 골키퍼를 제외하고 모든 선수들은 센터 서클 내에 있어야 한다.