지구가 둥글다는 것은 언제 발견했나요?

지구가 둥글다는 사실을 과학이 발전된 근대 사회가 아니라,

고대 사회에서 이미 발견했다고 하는데,

어느 시기에 어떻게 발견한 것인가요?