일본의 사무라이는 어떻게 해서 나타나게 된건가요?

일본의 사무라이는 어떻게 해서 나타나게 된건가요?

단순히 사무라이는 무사 군인 그런건가요?

아님 특수집단인가요?

헤이안 시대부터 사무라이라는게 나타났다고 하던데 어떻게 해서 사무라이라는 명칭으로 출현한건가요?