서울시의 따릉이는 언제부터 운영하기 시작했나요?

공공자전거 대여 사업인 서울특별시의 따릉이는 언제부터 사업을 시작을 했나요?

도입한 당시에 어떤 도시의 서비스를 모델로 했었나요?