자동차 바퀴에 타이어를 사용하기 시작한 것은 1890년대부터 입니다. 1845년 영국의 로버트 윌리엄 톰슨이 공기 주입식 타이어를 개발했지만 주목 받지 못하였습니다. 이후 1888년 스코틀랜드의 존 보이드 던롭이 자전거용 공기주입식 타이어를 개발하여 보급되기 시작했습니다. 자동차에 공기주입식 타이어가 사용된 것은 1895년 프랑스의 미쉐린 형제가 자동차용 공기주입식 타이어를 개발하게 되면서 본격적으로 보급되었다고 합니다. 그래서 일반적으로 자동차 바퀴에 타이어를 사용한 것은 1890년대부터라고 할 수 있습니다.
현재 가장 보편적인 튜브형타이어에 공기를 주입한 형태는 아들이 자전거를 타다 얼굴을 크게 다치는것을 본 수의사 존보이드 던롭이 쇠로된 삼륜 자전거의 타이어가 문제인것을 파악하고 연구를해 고무에 공기를 넣어 탄력을 주는 방식의 타이어를 개발하였는데 이것이 오늘날 타이어의 시초가 되었습니다.
이후 프랑스의 미쉐린 형제가 1895년에 이것을 자동차용으로 발전시켜 상용화 시키면서 점차 보급되었고