차량 eps 경고등이 가끔 뜹니다

차량eps경고등이 가끔 뜹니다 그리고 핸들이 좀 잠기는데 완전이 아니고 뻑뻑합니다. 이렇게 되는 이유가 도대체 뮤엇인가요??