육상동물 중 가장 오래전에 출현한 생물은 어떤 생물인가요?

현재 지구에 멸종되지않고 남아있는 육상동물중에서 가장 먼저 지구에 출현한것으로 연구되어 알려진 종은 어떤 생물종인가요? 공룡과 같은 시기에 출현해서 멸종하지않은 종도 있나요?