왜 조선시대는 근대까지에도 노비 천민등 계급제도 심했고 왜이리 노비들이 많았나요?

조선시대는 노비들이 왜이렇게 많았을까요? 어떤 사람들에 의하면 조선시대 인구 60%가 노비~천민이었다고 하는데

이 노예비율은 유럽 중세시대때 보다 더 심했을까요?