옛날 지방관리인 향리는 어떤 사람들이 됐었나요?

향리는 조선시대나 고려시대의 지방의 하급관리에 해당하는데 어떤 사람들이 선발되었나요?

고려시대와 조선시대의 향리의 신분 등에서의 차이점은 있나요?