초복, 중복, 말복이 정해진 이유는 무엇인가요?

아주 더운 날의 날씨를 삼복 더위라고 하고 삼복에는 초복, 중복, 말복이 있는데요. 초복, 중복, 말복이 그 날짜에 정해진 이유와 초복, 중복, 삼복을 정한 이유는 무엇인가요?