투수가 던지는 투심, 포심은 어떻게 다른가요?

안녕하세요.

투수가 던지는 투구중 직구에서도 투심패스트볼, 포심패스트볼로 나뉘어 지는데 투심과 포심은 던지는 방법이 어떻게 다르고 공의 특징이 어떻게 다른지 궁금합니다.