갈릴레오가 지동설을 주장하게 된 이유는?

갈릴레오가 지구가 태양을 중심으로 돌고 있는 하나의 행성이라는것을 그 당시에 어떻게 발견하게 되었나요? 우주선이 있는 것도 아니었을텐데요.