우리나라의 시대별 노비의 신분은 어떤 차이가 있나요?

문득 궁금해 지는데 우리나라에 과거시대부터 조선시대까지 노비가 있었던 시기에 노비의 신분운 어떤 시대적으로 차이를 가지고 있는지 궁금해요!