신호등의 색깔은 왜 빨간색 노란색 녹색인가요?

도로에 길을 건너기 위해 설치가 된 신호등은 빨간색과 녹색이고 도로에 설치된 신호등은 빨간색 노란색 녹색입니다.

이렇게 신호등의 색깔이 정해진 이유가 무엇인가요?