수필과 다른 장르의 문학과는 어떻게 구별될까요?

수필은 소설, 시, 희곡 등 다른 문학 장르와 비교했을 때 어떠한 특징을 가지고 있을까요? 형식, 내용, 표현 방식 등 다양한 측면에서 어떻게 다를까요?