조선시대에도 한국에서 살았던 외국인이 있나요?

있다면 그 분들이 어떻게 조선으로 가게된 이유와 조선에서 어떻게 생활하셨고 또 언제 돌아가셨는지 자세히 알려주세요 + 일반 백성들은 어떤 시선으로 그 분들을 바라보았는지도요