신호등 초록불 우회전시 정확히 어떻게 해야하나요?

신호등 초록불시 잠시 정차 했다가 사람이 없으면 가도 되는줄 알았는데 그렇게 했더니 교통통제 하던 경찰관이 신호등을 가리키면서 인상을 구기더라고요. 정확히 정해진개 있나요?